ROS 2跨平台编译

如果你打开ROS 2 Humble的官方文档，希望获得关于跨平台编译的一些有效信息，怕是要大失所望：

作为一个广受欢迎的机器人开发库，不支持跨平台编译是我无论如何都没有想到的。官方推荐了使用多平台容器来实现，但是实际使用中我发现在AMD64平台下使用ARM镜像编译速度奇慢无比，大约有数倍的时间差距。猜测可能是由于QEMU造成的。

被龟速的编译几经折磨后，我尝试采用跨平台编译的方式。然而这个过程遇到了不少问题，例如

• 编译时找不到ROS相关包或者对应的动态链接库
• Python库版本错误
• source路径错误

几经周折后，我终于探索出了ROS 2跨平台编译的方法。