在容器中运行ROS2节点

容器中运行ROS2节点本身并不困难，ROS官方有提供各个版本的容器镜像，按需适配即可。

如果首次做这件事情，遇到的第一个问题恐怕是在容器外的系统环境无法发现这个节点。

ros2 node list
# 输出为空

这是由于ROS2所依赖的分布式数据通讯组件FastDDS的限制。容器的各种隔离措施使得数据通讯出现了阻碍。因此需要在运行容器时，指定一些参数，例如：